KoreMotorLE

KoreMotorLE biedt twee DC-motorkanalen. Het kan rijden tot twee DC-motoren met behulp van afzonderlijke PID's om de positie te controleren, en snelheid. De PID-besturingslus is geïmplementeerd met 32-bits berekeningen, met een 32-bits positiewaarde en een 16-bits snelheidswaarde. Huidige meetfeedback is ook beschikbaar om koppel- en stalomstandigheden voor de motoren te detecteren.

KoreMotorLE ondersteunt geen zelfstandige werking. Het bord moet worden aangesloten op een Khepera IV met behulp van de KB-250 stack.

De KoreMotorLE ondersteunt de KB-250 interface. De KB-250 interface is een open standaard interface om de functionaliteit van een bestaande Khepera robot eenvoudig en snel uit te breiden. Naast het gebruik van een volledige lijn van kant-en-klare KB-250 modules, kunnen ontwikkelaars ook hun eigen modules ontwerpen. KB-250 modules kunnen enkelvoud of gestapeld worden om de benodigde functionaliteit te bieden. Verschillende KoreMotorLE boards kunnen op één stapel geplaatst worden om de besturing van een groot aantal motoren mogelijk te maken.

Functies

• Controle voor 2 DC-motoren met incrementele encoders.
• Motorische eisen:
  • 5-28V
  • 25 W max.
  • 2.5A max continu
  • 5.0A max piek
• Controle:
  • open of closed loop-verordening
  • positie, snelheid en stroomregeling (koppel)
  • instelbare samplingfrequentie van 10Hz tot 12 kHz
• Eén 2A zekering per motor en één gewone 5A zekering
• K-Net Interface (voor communicatie met Khepera en Koala)
• KB-250 Mannelijke Interface voor communicatie met Khepera IV
• KB-250 Vrouwelijke Interface voor het stapelen